采用双钢轮与低转矩脉动设计，具有小体积、大扭矩、长寿命特点。 驱控一体化设计:实现执行系统小型化，同体积下刚性提升50%； 轻量化处理:最小输出力矩10N•m，输出力矩提升40%，重量仅为300g; 温升低:在额定运行状态，温度稳定在55℃以下，耗损功率低8%; 结构多样:有单编码器和双编码器结构，双码器反功能和齿槽力抑制技术使力矩波动控制在1%。
