“苏州造” 表情驱动高仿真足腿式接待引导人形机器人整机制造项目
1.自主研发完成情况
（1）完成基于多模态数据融合和实时感知技术研究：主要包括深度神经网络特征提取、协同稀疏编码技术应用以及融合策略与模型优化三个关键环节，这些环节环环相扣，共同构成了多模态数据融合感知技术的完整框架。
（2）完成基于大模型的场景理解与任务规划技术研究：通过大模型的自监督学习能力，实现对复杂场景的深度理解与信息提取；利用多模态信息对齐与翻译技术，增强不同数据模态之间的协同与融合效果；最后，结合先进的对话系统设计与优化方法，构建高效、自然的交互机制。这三个环节相互支撑，共同推动机器人在复杂环境中的场景理解与交互能力达到新的高度。
（3）完成人形机器人主动跟随控制技术研究：首先，利用模仿学习理论开发步态控制算法，使机器人能够有效地在各种地形上行进。其次，通过实时融合传感器数据并优化控制参数，显著提升了机器人的运动精度和稳定性。最后，通过对MoveIt框架下的上肢驱动系统进行优化，增强了机器人在执行复杂任务时的灵巧性和灵活性。这些技术的综合应用，使得机器人不仅具备强大的 locomotion 能力，还能在多样化环境中执行更为复杂的任务，极大地扩展了其应用范围。
2.技术指标完成情况
（1）项目规定的技术指标为：
j表情驱动自由度不低于15个，可模拟不低于10种典型情绪表达。
k具备不低于10轮的持续对话能力，并具备双向交流功能。
l行走跟随速度不低于0.6m/s，人形机器人手臂末端操控误差±1cm。
m具备语音、表情、肢体动作协调输出能力。
（2）公司实际完成的技术指标为：
j表情驱动自由度26个，可模拟11种典型情绪表达。
k具备不低于15轮的持续对话能力，并具备双向交流功能。
l行走跟随速度0.8m/s，人形机器人手臂末端操控误差±0.19cm。
m具备语音、表情、肢体动作协调输出能力。